司马穰苴又叫田穰苴，是齐国新兴家族田氏的一员，当时晋国举兵进攻姜齐的城市——阿城和甄城，北边的燕国趁机侵略姜齐的黄河一带，腹背受敌的姜齐面临亡国之危，齐景公忧虑重重的时候，贤相晏婴力荐田穰苴（《史记·司马穰苴列传》：晏婴乃荐田穰苴曰：“穰苴虽田氏庶孽，然其人文能附众，武能威敌，愿君试之。”），齐景公召见田穰苴，与他谈论军事，具体讨论的内容由于秦朝焚毁了各国史书无从得知，但是齐景公在听后对他的才华非常欣赏，委任大将领兵抗击晋国和燕国。但是穰苴说：“我的身份一贯卑贱，你把我从乡里中提拔起来，位在大夫们之上，士卒还不拥护，百姓还不信任，人微权轻。我想请你选派一个亲近的大臣，又在全国享有威信的人做我的监军，这样才好！”齐景公答应穰苴的请求派宠臣庄贾担任监军，告别景公的田穰苴火速赶往庄贾家告知他明天准时抵达营门，但是庄贾却因为狐朋狗友的送别宴耽误了事情，并且仗着是齐景公宠臣的身份醉醺醺地来到田穰苴面前，田穰苴依法斩首了违约的庄贾，以警示三军。同时面对齐王的使者司马穰苴退了一步，斩杀使者的随从，砍断了车厢左边的一根木头，并告示三军。事后让使者回去禀报齐景公，带领大军讨伐燕晋。因为司马穰苴言出必行、治军有方，又爱惜士卒、与他们同甘共苦，还把自己的军粮与士卒分享，就算是病伤的士兵也会因为司马穰苴的德行而与之并肩作战，奋勇杀敌，晋国和燕国的大军知道这一情况选择撤离但是司马穰苴带领大军趁势追击，收复所有沦陷的国土，然后凯旋而归，没到国都就废除军令、解开战甲，宣誓立盟后才进入国都觐见齐景公，后者没有追究庄贾的事件，任命为大司马，田氏家族因为这件事顺势崛起。田氏家族的崛起却遭到了齐国旧贵族鲍氏、高氏、国氏的嫉妒，后者在齐景公面前陷害司马穰苴，导致齐景公解除了司马穰苴的职务，最终导致司马穰苴郁郁而终，因为这件事田氏宗族的田乞、田豹等人怨恨高氏、国氏。此后，等到田常杀死齐简公，就把高氏、国氏家族全部诛灭了。
为什么齐景公能够这么轻轻松松地解除司马穰苴的职务？除了田氏家族崛起带来的威胁（晏子曾与叔向讨论过这个问题，预言田氏将会代齐），《晏子春秋》有一个故事或许能够解释这个原因：喝得伶仃大醉的齐景公遭到贤相晏子的拒绝后，驾车风风火火地来到司马穰苴的府邸，希望穰苴陪自己饮酒，司马穰苴在听说齐景公过来而身着戎装，手握兵器来到景公面前，询问是否有敌国入侵，因此有以下对话：司马穰苴介胄操戟立于门曰：“诸侯得微有兵乎？大臣得微有叛者乎？君何为非时而夜辱？”公曰：“酒醴之味，金石之声，愿与夫子乐之。”面对齐景公的回答，司马穰苴也跟晏子一样拒绝了齐景公的邀请，这让齐景公的自尊心感到无比受挫，只好跑到宠臣梁丘据家里饮酒作乐，虽然齐景公在酣畅淋漓时说过：“微此二子者，何以治吾国；微此一臣者，何以乐吾身。”但是他耳根子软，听风就是雨，在旧贵族的谗言下稀里糊涂地废了田穰苴的司马职务，使其抑郁身亡。而田齐国君齐威王为了能够更好地效仿司马穰苴的军事艺术，让各诸侯国臣服，在《史记·司马穰苴列传》有“齐威王使大夫追论古者司马兵法而附穰苴於其中，因号曰司马穰苴兵法。“说明司马穰苴的作品是附录在更早的《司马法》，那么《司马法》到底是谁的作品呢？
《司马法》现存五篇，分别是《仁本》、《天子之义》、《定爵》、《严位》、《用众》，有逸文60余条。作者普遍认为是春秋齐国大司马田穰苴，被历代思想家引经据典，汉武帝时期设有专门研究《司马法》的博士官，大臣主父偃引用《司马法》的警世恒言写奏折给武帝。东汉思想家荀悦说过：孝武皇帝以四夷未宾。寇贼奸宄。初置武功。赏官以宠战士。若今依此科而崇其制。置尚武之官。以司马兵法。选位秩比博士。讲司马之典。简搜狩之事。掌军功爵赏。小统于五校。大统于太尉。既周时务。礼亦宜之。周之末叶。兵革繁矣。莫乱于秦。民不荒殄。今国家忘战日久。每寇难之作。民瘁几尽。不教民战。是谓弃之。而在昭宣中兴，有一位名叫驷先生的隐士，精通《司马法》，有大将之材，被刘钦的舅舅张博发掘并推荐给刘钦。但是唐代军事家李靖说《司马法》是姜太公所著，因为姜太公担任周文王的大司马，姜太公文武双全、谋略出众，李靖把《司马法》列为兵学的总源头。不过《司马法》的作者始终无法确定，而《司马法》到底是兵家还是礼家有待考证，《汉书艺文志》里《司马法》有150篇，属于军礼（西周五礼之一，出自《周礼·春官·大宗伯》），而杂家类有一本名叫《子晚子》的书，这个人喜欢议论兵事，与《司马法》的内容相似，但是失传；而在《隋书》、新旧《唐书》等史书中把《司马法》列为兵家，北宋更是把它列入武经七书之中，成为武学教科书。
同时在战国时期也有一个司马穰苴，生活在齐闵王时期，因为劝谏齐闵王而被杀害，《战国策》记载：司马穰苴为政者也，杀之，大臣不亲。
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