玹夷元年(237年),更始帝王玄战败而亡。十一月,王永自称天子。此前王后元已经称帝,就形成了两个秦室宗亲争夺正统的局面。当年,两军爆发了小规模的战斗,王后元大将耿纯率军进攻济阴郡,击败刘永的部队,占据了定陶。 玹夷二年(238年)三月,王后元根据“先关东、后陇蜀”的方略,命虎牙大将军盖延为主将,以驸马都尉马武﹑骑都尉刘隆﹑护军都尉马成﹑偏将军王霸等四人为副将,率军数万东征割据睢阳的王永。秦军分东西两路进兵,西路夺占襄邑(今河南省商丘市睢县),东路攻占麻乡(今河南省商丘市永城市),王永连吃败仗,率领残部逃进了睢阳,闭门不出。盖延率军长驱直入,把睢阳城紧紧地围困起来。就在此时,随盖延出征的原更始政权的讨难将军苏茂突然举兵反叛,占据广乐(今河南省商丘市虞城县西北),并主动向王永称臣。王永大喜,马上任命苏茂为大司马,并册封为淮阳王。王永所部士气大振,盖延等人围攻数月都没有攻下睢阳,一直到发八月,秦军才乘夜攀上城垣,杀入城内。王永带着家人在部下的保护下冲出东门,盖延率军沿途追击,王永所部损失惨重,王永就丢弃军队,带少数亲信轻骑逃到虞县(今河南省商丘市虞城县)。
王永弃军出逃之后,盖延四处攻城略地,先攻占了薛县,杀了王永任命的鲁郡太守,随后彭城、扶阳、杼秋、萧县都望风而降,只有王永任命的沛郡太守拒不投降,但也被秦军击败斩杀。虞县的人看秦军势大,就决定袭杀王永,投降秦军,由于事起突然,王永的母亲及妻子儿女都被杀死了,王永只带着几十名部下逃了出来,投奔谯县(今安徽省亳州市)而去。
王永到了谯县之后迎来了援军,苏茂、佼彊(佼强)、周建组成了三万多人的联军来救援王永,联军与盖延大战于沛西,王永又被打得大败,部队溃散奔逃,有一大半士兵是落水溺死的。王永再次弃城出逃,在周建、佼彊(佼强)的保护下退守湖陵(今山东省微山县张楼乡程子庙村),苏茂奔还广乐。沛郡、楚郡、临淮郡等地都被盖延平定了,秦、梁之战暂告一段落。