背景
在曹魏统一北方之时，鲜卑也崛起于草原，尽夺匈奴故地，称雄于漠北，逐渐成为曹魏北疆最为强大的敌人。
过程
武帝时期
建安二十三年（218年），代郡乌桓反叛曹魏，轲比能率兵助乌桓入寇，曹操冥鄢陵侯曹彰为骁骑将军，北征代郡，大破乌桓、鲜卑联军，轲比能逃往塞北，后又重新入贡魏国。
鲜卑部落首领育延，常为并州边境的所匪患，一次育延率其部落五千余骑进入并州境内，使人面见梁习，希望双方能够在边境互市交易。梁习认为如果不听从其言，则会招来其怨恨；若听任其到州内交易，又恐鲜卑骑兵会掠夺百姓。于是梁习一方面承诺跟育延在一座空城中交易，另一方面敕令各郡县做好防务工作，然后自己与州治中等官吏率领军队前往交易。市易还没有完成，负责市易的官吏就将一个胡人抓了起来。育延大惊，命令鲜卑骑兵搭箭弯弓，将梁习等人围困数重，当场的吏民一时惶怖不知所措。梁习于是缓缓地呼叫负责市易的官吏，问其先前为何要抓胡人，官吏禀报该胡人强行侵犯百姓。梁习于是呼唤育延出来谈判，育延到后，梁习当场责骂道：“你们胡人自己先犯法，官吏却不曾侵犯你们，你怎么敢命令骑兵来恐吓我方？”之后竟将他当场斩杀，其余胡人都被吓破胆而不敢乱动。
文帝时期
魏文帝初年，北方的游牧民族强盛，侵扰边塞，于是任命田豫为持节护乌丸校尉，牵招、解俊同为护鲜卑校尉。从高柳以东，濊貊以西，有鲜卑人数十个部落，比能、弥加、素利分割地区加以统领，各自有自己的地界；他们共同立下誓言，都不得把马卖给中原人。田豫认为，少数部族联合在一起，对中原朝廷不利。于是先挑拨离间他们，让他自相仇视，互相攻杀。素利违反盟约，把一千匹马送给官府，因而遭到比能的攻击，向田豫求救。田豫恐怕因此互相兼并，造成更大的危害，认为应该救助善良、惩治凶恶，向各部族显示威信。于是单独率领精锐士兵，深入到胡虏控制的地区，胡人很多，在官兵前后进行抄掠，截断退兵之路。田豫遂率军挺进，距胡人十余里时，扎下营寨，收集许多牛马的粪便烧了起来，从另外一条路撤走了。胡人见烟火不断，以为田豫的军队还在，便离去了，走了数十里之后；才发现田豫已撤走。他们又追击田豫至马城，将其重重围困，田豫严密防守，令司马树立起旗帜，奏起鼓乐，率步骑兵从南门杀出，胡人把注意力集中到哪里，便向哪里攻击。田豫则率领精锐骑兵从北门冲了出来，擂鼓呼叫冲杀，两面发起冲击，胡人措手不及，阵脚大乱，都丢弃弓、马逃走了。田豫率兵连击二十余里，胡人的尸体布满了原野。
黄初五年（224年），轲比能攻打素利，田豫帅轻骑径进掎其后。轲比能派遣别小帅琐奴抵挡田豫，田豫进讨，破走之，轲比能因此怀有贰心。
黄初六年（225年），并州刺史梁习大破轲比能。
明帝时期
雁门位于边疆，虽有哨兵巡视，然盗贼扔不绝。牵招交给当地百姓作战阵法，又上表恢复乌丸五百余家租调，使备鞍马，于远处侦查。自此，虏每每来犯，皆被击退，逐渐绝迹。牵招又离间少数民族众部落，使得他们互相猜疑。后步度根、泄归泥等与轲比能有矛盾，于是他们率三万多户百姓来到郡里，请求归附。牵招下令还击轲比能，杀死了轲比能的弟弟苴罗侯。轲比能与乌丸归义侯王同、王寄等，结下怨仇。因此，牵招又亲自率领归泥等攻打轲比能，在云中故郡打败轲比能。牵招又与河西鲜卑等十余万家相联系，整治陉北故城上馆城，在此屯戍兵马，威震内外，远近胡人，都心悦诚服。那些叛变逃亡的人，家属都不敢窝藏，将他们交送出来。于是远近安宁，盗贼再也没有出没。
太和二年（228年），田豫派遣使者夏舍到郁筑鞬部，为其所杀。田豫于是率领西部鲜卑蒲头、泄归泥出塞讨伐郁筑鞬，大破之。回到马城时，轲比能率三万大军包围田豫军七天。上谷太守阎志前往解释劝说，才为田豫解围。不久，轲比能又云集骑兵来到平州塞北。牵招秘密行军突袭，牵招潜行征讨，大败其军。
青龙元年（233年），轲比能诱使步度根依附，让他背叛并州刺史，并和他结亲。又率兵万余人在陉北迎接他的家口资产。并州刺史毕轨派苏尚、董弼等部阻击，轲比能派兵在楼烦与苏尚会战，在战斗中杀死苏尚、董弼。魏明帝派遣秦朗率领中军出讨轲比能和步度根，最终步度根及轲比能败走，泄归泥率领部众前来归降。同年冬十月，步度根部落大人戴胡阿狼泥等前往并州请降，秦朗引军还。
青龙三年（236年），王雄派勇士刺死轲比能，换立轲比能的弟弟为王。之后，鲜卑种落离散，互相侵伐，强者远遁，弱者请服。曹魏的边陲因此得以安息。
政策
除武力征伐外，曹魏还施行各种政策瓦解鲜卑：
册封
册封既是曹魏政权对这些鲜卑政权采取的政策，也是双方建立藩属关系的重要标志。曹操征讨乌桓胜利之后,鲜卑各部首领步度根、轲比能、素利、弥加、厥机等纷纷纳贡称臣，“太祖皆表宠以为王”，由此也奠定了曹魏政权对鲜卑各部首领实行册封政策的基础。从《三国志·魏书·鲜卑传》的记载看,曹魏政权先后册封步度根为王；轲比能为附义王；厥机子沙末汗为亲汉王；素利、弥加为归义王。曹魏政权对这些鲜卑势力首领进行册封，表明双方确立了政治上的所属关系。
设置机构
设置机构进行管理是曹魏政权维持和这些鲜卑政权藩属关系的重要保证。由史书记载看，曹魏政权对鲜卑各部的管理是积极有效的，主要通过护乌桓校尉和其他边郡机构分别进行管理。从总体而言，降服于曹魏政权鲜卑可以分为两类,一是如轲比能、步度根等相对“独立”的各部，曹魏政权对他们的管理主要是由护乌桓校尉具体负责。《三国志·魏书·鲜卑传》载：“文帝践祚，田豫为乌丸校尉，持节并护鲜卑，屯昌平”，已经清楚地表明了护乌桓校尉和鲜卑各部的关系。另据《三国志·魏书·鲜卑传》载，护乌桓校尉田豫曾经主持处理轲比能和素利两个集团之间的冲突，说明曹魏的护乌桓校尉对鲜卑的管理是直接有效的。另一类是脱离上述几大势力控制而内附的鲜卑部众，曹魏政权对这些内附的鲜卑部众有时则采取在边郡或属国内安置，由郡县官员进行管理的政策。《三国志·魏书·三少帝纪》载：正始五年（224年），“九月，鲜卑内附，置辽东属国，立昌黎县以居之。”
扶弱抑强
尽管曹魏政权设置了护乌桓校尉主管鲜卑事务，但曹魏政权对鲜卑各大势力的控御能力是相对较弱的，因而保持鲜卑各部的“独立”状态，分而治之是曹魏政权得以控御鲜卑的基础，也构成了曹魏政权初期鲜卑政策的主要内容。曹魏政权在接受鲜卑各部称臣之后分别册封各部大人为王即是这一政策的最初表现，而田豫在任职护乌桓校尉期间采取的扶持素利、压制轲比能势力发展的做法更是这一政策的具体表现。
通市
“通市”是维持双方关系正常发展的重要政策。作为游牧民族的鲜卑，其对中原农业及手工业产品的需求是十分强烈的，使得鲜卑和中央王朝的关系一开始就具有了浓重的经济色彩。鲜卑和曹魏政权藩属关系的建立也是一样，鲜卑各部“因阎柔上贡献,求通市”即表明实现双方之间的正常贸易交流是鲜卑称臣于曹魏的前提之一。
因此，“通市”也成为了曹魏鲜卑政策的一项主要内容。《三国志·魏书·鲜卑传》记载了一次轲比能部和曹魏的“通市”：黄初三年（222），“比能帅部落大人小子代郡乌丸修武卢等三千余骑，驱牛马七万余于市，遣魏人千余家居上谷”。一次“交市”即有牛马七万余匹，可见通市的交易量是很大的。
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