1073年，罗马
教皇格里高利七世登基时颁布训令，该训令的宗旨是教皇至上，其中“可以罢免皇帝”一条使得世俗与宗教权力的界限被打破，引起了教皇与神圣罗马帝国皇帝亨利四世的矛盾。
1077年，神圣罗马帝国
被教皇格里高利七世逐出教会的神圣罗马帝国皇帝亨利四世为了恢复教藉，从德国南下，经过漫长而艰苦的旅程，来到意大利北部的卡诺莎城堡，恳求教皇的宽恕，最后得到了教皇的赦免，史称卡诺莎之行。
亨利四世为什么会被教皇开除教籍？背后涉及到国王和教皇关于任命主教的权力斗争。
亨利四世登基时才六岁，他的母亲阿戈内斯担任摄政。但阿戈内斯比较软弱，王权逐渐被辅政的主教掌握，各地公爵趁机坐大，不愿服从王室。
1065年，神圣罗马帝国
亨利四世成年亲政后，试图加强王权，一方面打击各地的公爵，另一方面将任命主教的权力掌握在自己手中，罢免不听话的主教。
亨利四世控制教会的做法引起了教皇格里高利七世的不满。
格里高利七世对国王任命的主教进行报复，首先遭殃的是班贝克（位于今德国巴伐利亚州）主教赫尔曼。教皇借口说赫尔曼的主教职务不是通过教会的选举得来的，而是花钱向国王亨利四世买来的，所以决定罢免赫尔曼的主教之职。
格里高利七世还宣布担任亨利四世宫廷顾问的四位德意志主教犯了出售教职之罪，如果他们于当年的6月1日前未赴罗马忏悔，将受到开除教籍的处罚。
亨利四世展开了反击。
第一步，亨利四世宣布教廷支持的帕塔利亚会（米兰市民组织，主张规范教士生活，反对买卖教职）为异端，任命米兰的教士特达尔多为大主教，以此控制这个中欧要地和仅次于罗马教皇的宗教职位——米兰大主教。
第二步，亨利四世召开王国会议，谴责格里高利七世违背德意志国王的旨意颁布教会法令，宣布废黜其教皇之职。
格里高利七世也很快作出回应，他于1076年2月在罗马的宗教会议上宣布开除亨利四世的教籍。
亨利四世原本并不在意格里高利七世的处罚，但接下来的事情进展让亨利四世陷入了被动。
亨利四世被教皇开除教籍，在德意志境内引起了连锁反应。原来被亨利四世打压的巴伐利亚公爵韦尔夫、施瓦本公爵鲁道夫、克恩滕公爵贝特霍尔德与拥护教皇的主教们集会时决定召开会议，选举新国王。
面临被废黜的威胁，亨利四世不得不改变策略。他一方面率军与诸侯对峙；另一方面，派遣特里尔（位于今德国西部）的大主教乌多前往罗马，向教皇递交“诺言书”，向教皇进行忏悔。
德意志诸侯还是按照先前的计划召开了会议，决定如果教皇在一年之内没有撤销对亨利四世的处罚，就不再承认他为德意志的国王。他们邀请教皇到德意志来，让教皇支持他们选举的新国王。
格里高利七世欣然接受邀请，出发前往德意志。为了阻止教皇与诸侯的结盟，亨利四世抢先出发进入意大利，尚在途中的教皇害怕亨利四世带兵攻打他，慌忙躲进了意大利北部的卡诺莎城堡。
1077年1月，卡诺沙
亨利四世到达卡诺沙后，摘下头上的王冠，身披毛毡，光头赤脚站在雪地里，在卡诺沙城堡的门前等了三天三夜，请求教皇的宽恕。
教皇最终做出让步，接受了亨利四世的忏悔，要求他与德意志反对国王的诸侯们和解，并让他承诺保证教皇的安全。亨利四世答应教皇的要求后，教皇恢复了他的教籍。
亨利四世返回德意志，立即撕毁对教皇的承诺，进攻那些反叛的诸侯，很快就稳定了国内的形势。
格里高利七世想再次开除亨利四世的教籍，但亨利四世率军进入意大利，于1084年进占罗马。格里高利七世逃离罗马后客死他乡。亨利四世迫使宗教会议选举拉文纳的大主教为新教皇，后世称之为克莱门特三世。
新教皇在罗马加冕亨利四世为皇帝，在与教权的较量中，亨利四世代表的王权赢得了最后的胜利。
卡诺莎之行既是德意志国王代表的王权与教权冲突的结果，也是国王与国内诸侯斗争的结果。
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